Minamoto Yoshimitsu mieszkał w rezydencji o nazwie Daito i od nazwy tej rezydencji pochodzi nazwa szkoły. Wnuk Minamoto Yoshimitsu, Minamoto Nobuyoshi przyjął nazwisko Takeda, a Daito-ryu aikijujutsu staje się sztuką przekazywaną w tajemnicy kolejnym pokoleniom rodziny Takeda. Po śmierci słynnego Takeda Shingen, jego krewny Takeda Kunitsugu w 1574 roku przenosi się do dzielnicy Aizu w prowincji Mutsu.

Od tego czasu tajniki szkoły Daito-ryu aikijujutsu w formie oshikiuchi przekazywane są również starszym radnym dzielnicy Aizu z rodziny Saigo. Pierwszym nauczycielem, który uczył Daito-ryu aikijujutsu osoby spoza klanu Takeda był Takeda Sokaku (1859-1943). Certyfikat kyoju dairi uprawniający do nauczania Daito-ryu aikijujutsu w imieniu Takeda Sokaku otrzymało 18 osób, w tym Ueshiba Morihei – twórca aikido. Certyfikat menkyo kaiden oznaczający pełen przekaz otrzymali Hisa Takuma i Tonedate Masao.

Następcą Takeda Sokaku został jego syn Takeda Tokimune, a następcą Takeda Tokimune został Kondo Katsuyuki, który otrzymał od Takeda Tokimune certyfikat menkyo kaiden. W porównaniu do aikido, Daito-ryu aikijujutsu obejmuje znacznie większy zakres technik, które w przeszłości stanowiły spójny i wszechstronny system dający umiejętności mające praktyczne zastosowanie w walce. Od początku działalności naszej szkoły prowadzimy studia nad Daito-ryu aikijujutsu.